标签归档:逆运动学

六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法

本文描述的是六自由度机械臂逆运动学的几何解法和正向运动学,并附带了C#的实现代码。
文中所描述的算法,未经过严格的测试,如有错误请指正。
本文禁止转载

这次求解的机器人结构如下图所示:

图1. 六自由度机器人示意图
继续阅读六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法