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六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法

本文描述的是六自由度机械臂逆运动学的几何解法和正向运动学，并附带了C#的实现代码。
文中所描述的算法，未经过严格的测试，如有错误请指正。
本文禁止转载

这次求解的机器人结构如下图所示：

图1. 六自由度机器人示意图
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教程

解决Xilinx Vivado 2017.1 与 Visual Studio 2017的冲突

1. 冲突的现象

先安装Visual Studio 2017的情况

  1. Xilinx Vivado 2017.1 安装时VC++ 2015 Redistributable 无法安装。
  2. 安装Vivado是出现“Error when launching X:\Xilinx\Vivado\2017.1\bin\vlm.bat: Launcher Timeout” vlm.bat启动超时

先装Xilinx Vivado的情况
未试验的情况:Vivado无法启动，要求安装VC++ 2015运行时

2. 冲突原因

Visual Studio 2017 安装的 VC++ 运行时版本14.10.25008较Xilinx Vivado安装的运行时版本14.0.24210 新。
两个版本二进制兼容，新版本安装时会替换旧版本

3. 解决方法

解决方法有两种:

  1. 在安装Vivado时，在Install File 的进度条满后重命名以下文件(推荐)
    • X:\Xilinx\Vivado\2017.1\tps\win64\xvcredist.exe 为 xvcredist.old
    • X:\Xilinx\SDK\2017.1\tps\win64\xvcredist.exe 为xvcredist.old
  2. 设置系统环境变量XIL_PA_NO_REDIST_CHECK为1
    • 控制面板->系统和安全->系统->高级系统设置->环境变量->新建
    • 变量名：XIL_PA_NO_REDIST_CHECK,变量值1
    • 这个方法在可以在安装前设置

另外一种解决方法（不推荐，未试验）:
直接修改安装文件X:\payload\rdi_0058_2017.1_0145.xz\xvcredist.exe

教程

SSL 双向认证的配置

本文介绍如何在Apache 2上配置SSL双向认证，并且用于保护服务器中特定的目录

0.双向认证的介绍

单向认证就是说，只有客户端使用ssl时对服务器端的证书进行认证，也就是说，客户端在请求建立之前，服务器端会向客户端发送一个证书，一般情况下，这种证书都是由自己或企业自行发布的，所以在客户端使用https时，会跳出“是否信任并继续”，点击信任则表示客户端信任服务器端证书，才可以继续交互。
双向认证,就是服务器端和客户端都对双方的证书进行认证，这时除了单向认证外，还需要在服务器端的受信任证书列表中加入客户端的证书，这样服务器端才能信任客户端的请求。

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