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使用CMAKE构建应用程序

本文仅介绍如何使用CMAKE编译一个现有的程序（适用于非交叉编译）。

关于CMAKE

CMake是个一个开源的跨平台自动化建构系统，用来管理软件建置的程序，并不依赖于某特定编译器，并可支持多层目录、多个应用程序与多个库。 它用配置文件控制建构过程（build process）的方式和Unix的make相似，只是CMake的配置文件取名为CMakeLists.txt。CMake并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构档（如Unix的Makefile或Windows Visual C++的projects/workspaces），然后再依一般的建构方式使用。这使得熟悉某个集成开发环境（IDE）的开发者可以用标准的方式建构他的软件，这种可以使用各平台的原生建构系统的能力是CMake和SCons等其他类似系统的区别之处。 CMake配置文件(CMakeLists.txt)可设置源代码或目标程序库的路径、产生适配器（wrapper）、还可以用任意的顺序建构可执行文件。CMake支持in-place建构（二进档和源代码在同一个目录树中）和out-of-place建构（二进档在别的目录里），因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进档。CMake也支持静态与动态程序库的建构。

https://zh.wikipedia.org/zh-cn/CMake
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六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法

本文描述的是六自由度机械臂逆运动学的几何解法和正向运动学，并附带了C#的实现代码。
文中所描述的算法，未经过严格的测试，如有错误请指正。
本文禁止转载

这次求解的机器人结构如下图所示：

图1. 六自由度机器人示意图
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