本文介绍以下几种常用库的编译,构建工具Visual Studio 2019
注:本文无特殊说明时构建环境均为x86或x64本机命令提示。
继续阅读常用库的编译(Windows)本文仅介绍如何使用CMAKE编译一个现有的程序(适用于非交叉编译)。
继续阅读使用CMAKE构建应用程序CMake是个一个开源的跨平台自动化建构系统,用来管理软件建置的程序,并不依赖于某特定编译器,并可支持多层目录、多个应用程序与多个库。 它用配置文件控制建构过程(build process)的方式和Unix的make相似,只是CMake的配置文件取名为CMakeLists.txt。CMake并不直接建构出最终的软件,而是产生标准的建构档(如Unix的Makefile或Windows Visual C++的projects/workspaces),然后再依一般的建构方式使用。这使得熟悉某个集成开发环境(IDE)的开发者可以用标准的方式建构他的软件,这种可以使用各平台的原生建构系统的能力是CMake和SCons等其他类似系统的区别之处。 CMake配置文件(CMakeLists.txt)可设置源代码或目标程序库的路径、产生适配器(wrapper)、还可以用任意的顺序建构可执行文件。CMake支持in-place建构(二进档和源代码在同一个目录树中)和out-of-place建构(二进档在别的目录里),因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进档。CMake也支持静态与动态程序库的建构。
https://zh.wikipedia.org/zh-cn/CMake
这篇文章描述Intel Realsense的高级设置(白平衡,曝光等)
本文适用于:
Intel Realsense D400 系列 SR300系列摄像头
librealsense 2.0 以上可用
本文所有内容均可通过RealSense API取得
这是一个用于监视NVIDIA GPU 训练的工具。可以防止训练进程卡死占用资源。
可以根据自己的情况调整位于第34行时间阈值。
import os import subprocess import time import psutil nvtask = {} while True: nvrescmd = subprocess.run(['nvidia-smi','pmon','-c','1'], stdout=subprocess.PIPE) nvresout = nvrescmd.stdout.decode('utf-8') nvprocarr = nvresout.split('\n')[2:] for nvproc in nvprocarr: nvprocinfo = nvproc.split() if len(nvprocinfo) <2: continue if nvprocinfo[2] == 'G' or nvprocinfo[2] == '-': continue #print('gpu:{}, pid:{}, util:{}'.format(nvprocinfo[0],nvprocinfo[1],nvprocinfo[3])) if int(nvprocinfo[3]) == 0 : if int(nvprocinfo[1]) in nvtask: nvtask[int(nvprocinfo[1])] += 1 else: nvtask[int(nvprocinfo[1])] = 1 if nvtask[int(nvprocinfo[1])] > 10: from termcolor import colored print('Process {} counted for {}'.format(nvprocinfo[1],nvtask[int(nvprocinfo[1])])) else: nvtask[int(nvprocinfo[1])] = 0 for pid, zerocount in nvtask.copy().items(): if not psutil.pid_exists(pid): del nvtask[pid] else: if zerocount > 300: os.kill(pid,9) os.system('nvidia-smi') os.system('sensors') time.sleep(1) os.system('clear')
自Cmake 3.12 起使用Visual Studio 15 2017生成器时可以指定Visual Studio 2017的工具链版本。
本文使用的工具如下:
Visual Studio 2017工具链版本:
工具链版本设置方法如下:
cmake -G "Visual Studio 15 2017" -T host=x64,version=14.xx ../
Ubuntu 16.04的默认Apache 包中不包含http2,解决方法有2种。
[codesyntax lang=”bash”]
sudo add-apt-repository ppa:ondrej/apache2 sudo apt-get update sudo apt-get install apache2 sudo a2enmod http2 sudo systemctl restart apache2
[/codesyntax]
在此可以下载预编译的OpenCV 二进制。
提示:在本页下载的OpenCV版本是预编译的版本,OpenCV 的使用方法请参见官网文档
使用本页面中的Windows 版本OpenCV需要Visual Studio 2015或2017以上版本
继续阅读OpenCV 预编译的二进制版本
本文描述的是六自由度机械臂逆运动学的几何解法和正向运动学,并附带了C#的实现代码。
文中所描述的算法,未经过严格的测试,如有错误请指正。
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这次求解的机器人结构如下图所示:
继续阅读六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法本文描述机器人运动学的相关信息,包括旋转矩阵,矢量和机械臂位姿的求解,并使用C#描述相关算法。
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在线性代数中旋转矩阵被用来使矢量在欧拉空间中旋转。在机器人学中,旋转矩阵被用来求解机器人关节的姿态(朝向)。在三维空间中,旋转矩阵的特征值为1。