本文描述的是六自由度机械臂逆运动学的几何解法和正向运动学,并附带了C#的实现代码。
文中所描述的算法,未经过严格的测试,如有错误请指正。
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这次求解的机器人结构如下图所示:
继续阅读六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法本文描述的是六自由度机械臂逆运动学的几何解法和正向运动学,并附带了C#的实现代码。
文中所描述的算法,未经过严格的测试,如有错误请指正。
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这次求解的机器人结构如下图所示:
继续阅读六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法本文描述机器人运动学的相关信息,包括旋转矩阵,矢量和机械臂位姿的求解,并使用C#描述相关算法。
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在线性代数中旋转矩阵被用来使矢量在欧拉空间中旋转。在机器人学中,旋转矩阵被用来求解机器人关节的姿态(朝向)。在三维空间中,旋转矩阵的特征值为1。