本文描述的是六自由度机械臂逆运动学的几何解法和正向运动学，并附带了C#的实现代码。
文中所描述的算法，未经过严格的测试，如有错误请指正。
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这次求解的机器人结构如下图所示：
六自由度机械臂运动学及逆运动学的几何解法
月度归档：2018年03月
机械臂运动学
本文描述机器人运动学的相关信息，包括旋转矩阵，矢量和机械臂位姿的求解，并使用C#描述相关算法。
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旋转矩阵
在线性代数中旋转矩阵被用来使矢量在欧拉空间中旋转。在机器人学中，旋转矩阵被用来求解机器人关节的姿态（朝向）。在三维空间中，旋转矩阵的特征值为1。