参考手册

Arduino 舵机控制—Servo库

注意：本文为原始参考手册的翻译，一切以官网原文为主
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Servo库参考

Servo库可以用来使Arduino板控制伺服舵机（业余）。舵机包含的齿轮和一个可以被精确控制角度的轴。标准舵机可以使轴定位在不同的角度上，通常是在0到180度之间。一个连续旋转舵机允许轴的旋转被设置成不同的速度。
Servo库在绝大部分Arduino板上支持多达12个舵机，在Arduino Mega上支持48个，除了Arduino Mega板上，使用这个库会使第9和第10脚上的analogWrite()(PWM)功能失效，无论这个两个引脚是否连接着舵机。在Mega上，有多达12个舵机可以在不影响PWM功能的情况下被使用，使用12-23个舵机会使第11脚和第12脚的PWM功能被禁用。

电路

舵机有3根线，电源，地线和信号线，电源线通常情况下是红色的线，并且应该被连接Arduino板上的到5V引脚上，地线通常是黑线或棕线，应该被连接到Arduino板的地线脚(GND)，信号线通常为黄色，橙色或白色，应该被连接到Arduino板上的数字(digital)脚。注意，伺服电机需要较大的功率，如果需要驱动大于1-2个伺服电机，你可能需要将它们连接至独立的电源（不是Arduino板上的+5V电源）,并确保外部电源的地线和Arduino的地线连接了起来。

函数参考

1. attach()

描述
将Servo变量附加到引脚，注意：在Arduino 0016及之前的版本上，Servo库仅支持将舵机连接至第9和第10脚上。
语法
servo.attach(pin)
servo.attach(pin, min, max)
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
pin，连接至舵机的引脚编号
min(可选)，舵机为最小角度（0度）时的脉冲宽度，单位为微秒，默认为544
max(可选)，舵机为最大角度（180度时）的脉冲宽度，单位为微秒，默认为2400
示例
[codesyntax lang=”c”]

#include <Servo.h> 
Servo myservo;

void setup() 
{ 
  myservo.attach(9);
}

[/codesyntax]

2. write()

描述
向舵机写入一个数值，来直接控制舵机的轴。在一个标准的舵机中，这将设定齿轮的角度，将齿轮转到对应的位置。在一个连续旋转的舵机中，这将设置一个舵机的角度（0作为全速向一边，180为全速向另一边，在90附近的值为停止）。
语法
servo.write(angle)
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
angle，写向舵机的角度，从0到180之间
示例
[codesyntax lang=”c”]

#include <Servo.h> 
Servo myservo; 

void setup() 
{ 
  myservo.attach(9); 
  myservo.write(90); // set servo to mid-point }

[/codesyntax]

3. writeMicroseconds()

描述
向舵机写入一个微秒的值来控制舵机的轴。在一个标准舵机中，这将设置舵机齿轮的角度。在标准舵机中，参数设置为1000为完全逆时针方向，2000完全顺时针方向，1500为在中间。
注意：一些生产厂商没有按照这个标准，以至于，舵机通常响应在700到2300之间的值。自由地增加终点值直到舵机不再增加它的范围。注意，让舵机旋转超过它的终点（通常会发出异常声响）是一个高电流状态，应该被避免。
连续旋转舵机对该函数的响应类似于write()函数
语法
servo.writeMicroseconds(uS)
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
uS,一个代表微秒值的整数参数
示例
[codesyntax lang=”c”]

#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(9);
myservo.writeMicroseconds(1500); // set servo to mid-point
}

[/codesyntax]

4. read()

描述
读取舵机当前的角度（最后一次用write()函数写入的值）
语法
servo.read()
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
返回值
舵机的角度，从0至180度

5. attached

描述
检查一个servo变量是否被附加到一个引脚
语法
servo.attached()
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
返回值
返回true，如果被附加到一个引脚，反之返回false

6. detach

描述
将servo变量与引脚脱离，如果所有servo变量均被脱离，第9和第10教将可以用analogWrite()函数进行PWM输出。
语法
servo.detach()
参数说明
servo，一个类型为servo的变量